Posté le 2008-02-26 à 22:00:09 par --------.203.152.168
Qui a une idée sur la démonstration du lagrangien qui suit du système ball and beam? 0=(J/R²+m)*d²r/dt² + m*g*sinα - m*r* (dα/dt)² avec M mass of the ball 0.11 kg R radius of the ball 0.015 m d lever arm offset 0.03 m g gravitational acceleration 9.8 m/s^2 L length of the beam 1.0 m J ball's moment of inertia 9.99e-6 kgm^2 r ball position coordinate alpha beam angle coordinate theta servo gear angle
vous pouvez mz contacter pour vous donner le schéma si c'est pas clair merci