Qui aurait assez de connaissance en matrices pour m'aider à trouver la solus à ce piti probleme ?
Explication :
Un servo 1 est fixé sur un bati.
Un servo 2 est fixé sur l'axe du servo 1.
Un crayon ( ici pour le test ) est fixé sur l'axe du servo 2.
Il me faut trouver l'equation tridimentionnelle liant l'origine ( centre servo 1 ) à l'éxtrémité du crayon pour pouvoir par la suite programmer directement les coordonnées du bout du crayon.
Les données sont les deux variables angulaires des position deservies par les servo ( entre 0 et 180° ) et le reste des parametres se trouvent sur ce lien :
http://x2bf3.redirectme.net/robotique
Illustration : http://x2bf3.redirectme.net/robotique/schema.jpg
Aidez moi SVP, si vous voulez poster des reponses, vous pouvez ossi sur http://x2bf3forum.fr.st !
Merci d'avance! |