le tcp ou cdo est calcule par methode d'apprentissage (4 pts sur abb etkuka, 3 pts pour fanuc)
on accoste successivement le cdo de l'outil sur une pointe fixe avec differentes orientations
le robot se charge du calcul et renvoie les coordonnées du cdo par rapport au centre de la flasque.
la 2nde methode consiste a mesurer ou a definir manuellement le centre (toujours par rapport à la flasque suivant le referentiel cartesien avec Z+ sortant de l'axe 6)
si tu veux plus d'infos n'hesite pas a recontacter ou à te procurer une documenation robot ou tout y est expliqué de manière plus détaillée.
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