ABB - IRB640 - 4 axes.
SaenenDirk |
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Posté le 2005-03-03 à 18:54:48 par --------.access.telenet.be
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Bonjour,
je dois programmer des robots a 4 axes, type ABB-IRB640. (axes1,2,3 et 6) pour pallitiser des cartons.
je voudrais utiliser un logiciel existant que me donne les coord. des point en x,y,z et alpha
L'axe 6 sera seulement determine pas le alpha - c'est a dire l'orientation du gripper.
Est-ce-que il y a un moyen pour calculer les robtargets a partir des coordin. ?
Merci.
(excuses pour les fautes - je ne suis pas francais...)
Dirk |
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Ce message a 3 reponse(s) :
Re:ABB - IRB640 - 4 axes.
greg |
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Posté le 2005-03-04 à 11:15:51 par --------.44.39-62.rev.gaoland.net
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les points sont enregistrées sous forme de données robtarget contenant des sous donneés
XYZ pour les coordonnées du centre d\'outil dans le repère pièce
q1 q2 q3 q4 les quaternions donnant l\'orientation (dans le cas d\'un 640 la rotation sur Z et la seule possible mais ce n\'est pas pour autant que cela facilite leurs calculs)
en revanche les XYZ sont facilement calculables si repère outil et repère pièce sont correctement renseignées.
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Re:Re:ABB - IRB640 - 4 axes.
ltaghout |
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Posté le 2005-07-13 à 07:31:36 par --------.108.39-62.rev.gaoland.net
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Salut greg , en fait, je suis étudiant en MasterII, mon stage de fin d\'études est la modéiisation et la commande d\'un Robot industriel 6 axes, actuellement j\'ai des problèmes sérieux de trouver le modèle dynamique. pourriez vous m\'indiquer des méthodes pratiques pour trouver le MD et les paramètres du robot, Merci d\'avance
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Re:Re:Re:ABB - IRB640 - 4 axes.
fabrice |
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Posté le 2005-07-13 à 11:42:09 par --------.109.166.50
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Pour définir le modèle géométrique direct ou indirect d\'un robot.
il faut definir les matrices de passe entre les axes.
et definer pour le MGD
X=f(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6)...
tu peux trouvé la methde sur le net
exmple : http://www.cours.polymtl.ca/mec6503/projetsH00.html
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