POUVEZ VOUZ M AIDEZ SVP (URGENT)

POUVEZ VOUZ M AIDEZ SVP (URGENT) rosi-isabelle	Répondre	Posté le 2002-12-09 à 15:12:36 par --------
voila je suis unniversiter on me demande de faire un mini projet sur un theme : generateur de trajectoire d'un robot.CI,POUVEZ VOUS M AIDEZ A TROUS VES DES INFORMATION OU DE LA DOCUMENTATION SUR LE NET ,ENVOIES MOI LA LISTE.MERCI D'AVANCE

Ce message a 3 reponse(s) :

Re:POUVEZ VOUZ M AIDEZ SVP (URGENT) agerbert@enssat.fr	Répondre	Posté le 2002-12-12 à 15:34:57 par --------
y'a pas mal d'equipe de la coupe E=m6 qui ont fait ce genre de logiciel. Va poser ta question sur le forum www.anstj.org/forums et donne plus de precisions sur ce que tu veux faire exactement

Re:POUVEZ VOUZ M AIDEZ SVP (URGENT) 001kaneda	Répondre	Posté le 2003-01-10 à 01:53:28 par --------
tu peut aussi aller voir le site de fribotte sinon lance une recherche sur "odometre trajectoire robotique" sur "google" sache que tu trouvera plus d'ino sur les sites anglophones je ne peux pas plus t'aider car je ne connais ni ton budget ni ton besoin enterme de précison sache que tu as plusieurs moyen du repérage gps à correction d'erreur(pas si difficile en fait)aux codage par odometre en passant par les typiques suiveurs de lignes

Re: calcul de trajectoires 001kaneda	Répondre	Posté le 2003-01-13 à 03:50:49 par --------
salut comme tu le voi il est tard et je ne pourrais pas te donner une réponse élaborée tout de suite utilise un pic comme micro controlleur et un compilateur C ( les pic sont simples à programmer et il ya baucoup de sources j'ai des doc la dessus mais g du mal à les trouver en théorie il faut que tu compte les impulsions que renvoi chaque roue avec des odometres (tu peut en fabriquer en dépiotant une souris de PC) ensuite avec des cacul trigonométriques ( éh ouai fo remettre la tete dans sinus cosinus) tu peut récuperer les angles et les distances parcourues par le robot et les rentrer dans une carte (retourner des coordonnées carthésiennes cependant tu va te heurter à plusieurs problemes: -les roues surtout si elles sont motrices glissent donc induisent un décalage d'erreur qui sur quelque mettre peut devenir grand -les calculs de trigonométrie sont ardu à coder en assembleur (il est necéssaire d'utiliser le langage C ou autre) -l'espace mémoire nécessaire pour dresser une carte virtuelle augmente avec la précision de la carte et la distance que doit parcourir le robot) voici ce que je te conseil: -fabrique des balises HF et détermine la position de ton robot par triangulation ou -installe lui un gps (150€ environ) pour plus de renseignement cherche google NMEA standart le gps est pratique car tu peut coder des ammer (balise à rejoindre) cependant il faudra, si tu veut etre précis, corriger l'erreur du GPS civil voici comment place un GPS fixe et reléve les coordonnée qu'il retourne exemple x et y: ce sera ta balise fixe (GPS_BF) le system des gps commerciaux (ou non militaires) ajoutent une erreure d'une dizaine de mêtres parfois une centaine de mêtres cette erreur on va l'appeller "@" pour alpha stoke les coordonnées x y dans une ROM l'erreur au prochain envoi de coordonnées sera rajouté à x et y tu auras donc [coordonée à l'instant t+1 ] =( x+ @ ); (y+ @ ) = x1; y1 il te suffit de faire x1-x (le x est stoké en mémoire) pour retourner @ c'est là l'astuce: tu envois @ par HF au robot qui fait (x1- @ ) pour avoir sa position: précision le centimêtre le protocole NMEA te permet de récuperer des chaines de caractères (au format série RS232 ou USART ) dans la chaine de carctere tu extrit les positions une foi que tu as les position tu peux faire un algorythme du style 1 évite les obstacles 2 va vers la position x une foi que tu as les deux positions départ et arrivé, tu peut trouver l'angle et la direction à prendre voila le tour est joué inconvénient: 2 GPS + transmission HF half duplex = coût de production honéreux il existe une autre solution plus bette une fourmie suit les ferhormones de sa fourmilière bin fait pareil construit des balises infrarouges qui envoient leur "carte d'identité en l'air" et leur positions par exemple crée une "balise salon", une autre "bureau" une autre "couloir" dis à ton robot: proméne toi et cherche chambre, si tu trouve chambre, cherche à couloir et évite chambre, si tu trouve couloir, cherche à salon et évite couloir et chambre si tu trouve salon cehrche à terrasse et evite couloir chambre et salon si tu trouve terrasse, bin fait l'inverse! ton bot va se promener puis en se promenant il va traverser la maison mais tu ne controlera pas sa trajectoire, perso c'est l'approche que je prefere c'est comme ça qu'on observe des coimportement interressants! voila j'epère que ça peut t'aider pour les formules trigo il faut que je les ressortent j'éssairais de te filer des liens voila bonne chance tu peux m'ecrire à Damien.Miras@wanadoo.fr pour plus de précision ou 001kaneda@caramail.com fait gaffe aux maj t en a pas le "k" est un mini "k" le "M" et le "D" une maj

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