Bonjour,
Je suis actuellement à la recherche du modèle géométrique d'un robot scara 4 axes (3 rotations + 1 translation. 1 rotation par rapport au bati, bras 1 de longueur L1, rotation, bras 2 de longueur L2, rotation puis translation) J'ai établi les matrices de transformations et j'essaie ensuite d'obtenir le MGI par la méthode de Paul (je crois):
T10xU04=T14 permet de déterminer q1
T21xU14=T24 pour q2 etc...*
le problème survient pour q3, la troisième rotation. En effet, j'obtiens des équations faisant intervenir pas mal de cosinus et sinus, et en réduisant ces équations le terme q3 disparait purement et simplement... Pas évident de le trouver par la suite.
Si jamais quelqu'un a la solution..
Merci |